Die Entstehung der Gemeinde Josefsdorf ist einer Umsiedlungsaktion zu verdanken. Die Bewohner der in den 1860-er Jahren im Donau-Theiß-Riedland der k.u.k.- Militärgrenze gegründeten Gemeinde Elisenheim (auch Elisenhain) entschlossen sich wegen der ungünstigen Lage und dauernden Überschwemmungen im Jahre 1882 zur Umsiedlung in die Banater Hecke, wo sie den Ort Josefsdorf anlegten.
Die Geschichte der Josefsdorfer Kirchengemeinde beginnt mit der Grundsteinlegung des Ortes am 8. Oktober 1882. Im Beisein des Grafen Josef von Bethlen, staatlicher Verwalter der Kameralgüter des Banats, weihten der Rekascher Dechant-Pfarrer Georg Tarsoczy und dessen Kaplan Franz Bogowich das Gründungskreuz in der Mitte des Dorfes. Der erste Sonntag nach dem 8. Oktober wurde als Kirchweihtag der Gemeinde festgelegt. Die ursprünglich konfessionelle römisch-katholische Schule wurde von Anfang an auch als Bethaus genutzt. Bei Gottesdiensten konnten drei große Räume durch Faltwände zu einem einzigen Raum erweitert werden. Laut Überlieferung haben die Ansiedler aus Elisenheim ihre Orgel mitgebracht. Josefsdorf blieb sechs volle Jahre eine Filiale der Pfarrei von Rekasch. Im April 1887 reichte der Kirchenausschuss eine Bittschrift bei der Tschanader Diözesanbehörde in Temeswar ein, in der die Errichtung einer eigenen Pfarrei gefordert wurde. Es sollte aber noch eineinhalb Jahre dauern, bis dieses Ansinnen verwirklicht werden konnte. Anfang 1888 wurde Michael Annau (1844–1904) als erster Pfarrer eingesetzt. Bis zur Auflösung der Pfarrei am 1. November 1971 wirkten hier zwölf Priester. Von Anfang an wurde ein Glockenstuhl mit drei Glocken in der Dorfmitte errichtet. Während des Ersten Weltkriegs mussten die beiden größeren Glocken abgeliefert werden, doch schon im Jahre 1921 schafften die Josefsdorfer Gläubigen eine mittelgroße Glocke an, und drei Jahre später kam durch Spenden und aus dem Erlös verschiedener Kulturveranstaltungen eine neue große Glocke hinzu.
Der 1924 in Josefsdorf eingesetzte Pfarrer Peter Wehner (1885–1964) brachte zu Weihnachten desselben Jahres ein beispielhaftes Opfer für seine Kirchengemeinde dar, indem er dieser sein ganzes Jahresgehalt spendete und damit die Einrichtung eines Fonds zum Bau einer Kirche in Josefsdorf ermöglichte. Aber erst unter Nikolaus Matyas (1887–1962), der von 1936 bis 1944 als Seelsorger in Josefsdorf wirkte, konnte mit dem Kirchenbau begonnen werden. Unter Mithilfe des Kantorlehrers und Schuldirektors Anton Mildenberger (1899–1973) und mit Unterstützung der ganzen Dorfbevölkerung gelang es ihm, in nur eineinhalb Jahren die Kirche in der Ortsmitte zu errichten. Bis heute ergreifend ist ein in jenen Jahren entstandenes Bild, auf dem die Schulkinder mit ihrem Pfarrer und Lehrer in der Mitte mit zum Gebet gefalteten Händen dargestellt sind. Sie beten um eine neue Kirche in Josefsdorf. Im Hintergrund sind das Grundstein-Kreuz des Dorfes von 1882 und der hölzerne Glockenstuhl mit den drei Glocken zu sehen (siehe Heimatbuch der Heckegemeinde Josefsdorf im Banat von Hans Klein, S. 280; Das Banat und die Banater Schwaben, Bd. V, S. 291).
Aus der gleichen Zeit stammt ein weiteres Foto, auf dem die Kirchenbau-Kommission und die Sammlergruppe abgebildet ist (siehe Heimatbuch Josefsdorf, S. 137). Die Kirchenbau-Kommission bestand aus Pfarrer Nikolaus Matyas, Lehrer Anton Mildenberger, Gemeinderichter Josef Klein, Kassier Michael Lammesfelder, Maurermeister Peter Kussmann und den Mitgliedern Gottlieb Scheidl, Lorenz Schmidt, Johann Schmidt, Mathias Dorn, Mathias Millitz und Gustav Augustin. Zur Sammlergruppe gehörten: Mathias Bartl, Josef Bergmann, Nikolaus Brucker, Mathias Deffert sen. und jun., Georg Elmer, Stefan Elmer, Jakob Fuchs, Sebastian Gerger, Josef Gilde, Ignatz Jurschitza, Christof Keller, Ladislaus Lutz, Anton Millitz, Hans Reiter, Stefan Weissmüller und Hans Weissmüller jun. Diese Männer bereisten im Winter 1936/37 die Dörfer des Banats und der Arader Gegend, um Geldspenden für den Kirchenbaufond zu sammeln. Ihr Einsatz war beispiellos, wenn man bedenkt, wie lange die Sammler unterwegs waren. Den Rekord hielt Michael Lammesfelder mit 34 Tagen, gefolgt von Hans Weissmüller mit 32 Tagen und Georg Elmer mit 31 Tagen. Die eifrigen Sammler, von denen als letzte Ignatz Jurschitza im Jahr 1996, Hans Weissmüller 2006 und Mathias Deffert 2008 verstorben sind, fanden überall Gehör und Entgegenkommen.
Um sein Vorhaben durchzuführen, hatte Pfarrer Matyas an allen möglichen Türen angeklopft. Durch die Vermittlung von Pfarrer Matthias Bittenbinder, Subdirektor der Banatia, wurden die Felsensteine für das Fundament der Kirche unentgeltlich zur Verfügung gestellt. Man brauchte sie nur aus dem benachbarten Steinbruch von Schanovitz, dessen Eigentümer die Stadt Temeswar war, nach Josefsdorf zu transportieren. Dass der Kirchenbau allen Josefsdorfern eine Herzensangelegenheit war, beweist die Tatsache, dass jeder nach seiner Möglichkeit das Vorhaben mit Geld und Arbeitsleistung unterstützt hat. Auch die nach Amerika ausgewanderten Landsleute haben ihr Scherflein beigetragen. Vom gespendeten Geld konnte das Material zum Bau der Kirche beschafft werden, und dank der freiwilligen Arbeit vieler Bewohner schritt der Bau zügig voran. Die Arbeiten wurden unter der Leitung des Baumeisters Gustav Somogyi aus Detta ausgeführt. Die feierliche Einweihung der dem hl. Josef geweihten Kirche fand am 24. Oktober 1937 statt. Der Glockenstuhl mit den drei Glocken wurde in den Turm der Kirche eingebaut. Dieser bekam auch eine von den Katholiken aus Marienfeld gespendete Uhr.
Den dunkelsten Tag ihrer Geschichte erlebte die Josefsdorfer Kirche am 15. Januar 1945, als für die etwa 130 nach Russland deportierten Frauen und Männer die Glocken der Heimat zum Abschied läuteten. Viele kamen erst nach Jahren wieder zurück, für einige aber war es ein Abschied für immer. Für die Opfer des Zweiten Weltkriegs wurden kleine Kreuze mit den Namen der Verschleppten in der Kirche angebracht, zunächst an der linken Hälfte der Stirnwand beim Altar und später im Vorraum beim Eingang. Hier fand anlässlich der 100-Jahr-Feier 1982 auch eine große Fotomontage mit Bildern aus der Geschichte Josefsdorfs ihren Platz. Dem Wirken von Pfarrer Peter Zepp (1914–1995) verdanken die Josefsdorfer die Renovierung und Innenbemalung der Kirche Ende der sechziger Jahre. Der Entwurf stammte vom Josefsdorfer Anton Millitz, die Ausführung übernahm Josef Wolf aus Bakowa. In dieser Zeit wurden auch die zwei Seitenaltäre errichtet. Die Josefsdorfer waren mit ihrer Kirche immer eng verbunden. Sie besuchten das Gotteshaus zu der hl. Messe oder bei Familienereignissen wie Taufe, Erstkommunion, Firmung, Hochzeit oder Requiem. Und auch heute noch führt bei Besuchen in der alten Heimat der Weg in die Kirche, an die sich viele Erinnerungen knüpfen. Die Heimatortsgemeinschaft Josefsdorf hat anlässlich des sechzigjährigen Kirchenjubiläums im Jahr 1997 einen Wandteller herstellen lassen, der in vielen Josefsdorfer Familien an die Heimatkirche erinnert.